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sdk版本

注：实线框图为已实现功能，虚线框图可通过二次开发实现

Plain Text
 
ssh firefly@192.168.234.1     #密码:firefly

Plain Text
 
ssh firefly@192.168.168.168    #密码:firefly

Bash
 
grep -oP 'motion-control_\K[^_]+' /etc/release/*[^rootfs]*.yaml

本文档适用于SDK版本0.2.6及以上版本，若低于此版本，请联系售后技术人员进行升级

0.3.4以下版本机器狗： sdk控制期间，遥控器无法使用

0.3.4及以上版本机器狗：sdk控制期间，可切换控制权，实现遥控器和sdk控制权的切换控制

如需需要控制权切换功能，请联系售后技术支持人员进行升级

Plain Text
 
git clone https://github.com/AgibotTech/agibot_D1_Edu-Ultra.git

Plain Text
 
target_ip: "192.168.234.xx" #local_ip
target_port: 43988

Plain Text
 
target_ip: "192.168.168.xxx"  #local_ip
target_port: 43988

Bash
 
#!/bin/bash

echo "start motion control"

# 共享内存文件路径
SHM_FILE="/dev/shm/spline_shm"

# 循环检查设备是否存在
while true; do
    if [ -e "$SHM_FILE" ]; then
        echo "共享内存文件 $SHM_FILE 已存在。"
        break
    else
        echo "共享内存文件 $SHM_FILE 不存在，等待 1 秒后重试..."
        sleep 1
    fi
done

# 共享内存文件存在后执行的命令
echo "共享内存文件已准备好，可以执行后续操作。"

sudo ifconfig lo multicast
sudo route add -net 224.0.0.0 netmask 240.0.0.0 dev lo

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/export/mc/bin
export ROBOT_TYPE=P2
export SDK_CLIENT_IP="机器人ip"

cd /opt/export/mc/bin && taskset -c 7 ./mc_ctrl r

JSON
 
[Unit]
Description=Run robot-launch at startup
After=network.target

[Service]
ExecStart=robot-launch server
ExecStop=/usr/local/bin/robot_launch_stop.sh
TimeoutStopSec=5s
Restart=always
User=root
Environment="ROBOT_HOME=/home/firefly"
Environment="ROBOT_LOG_DIR=/userdata/log"
Environment="ROBOT_NET_INTERFACES=wlan0"  #使用有线连接，wlan0 修改为 eth0

[Install]
WantedBy=multi-user.target

此参数配置后有概率导致机器狗无法使用遥控器！

配置SDK_CLIENT_IP后，若设备开机后网络未初始化完成，对应网卡未分配IP地址，导致运控程序绑定IP地址失败，会造成机狗无法使用遥控器。

Python
 
app.initRobot("127.0.0.1", 43988, "127.0.0.1")    #local_ip, local_port, dog_ip

C++
 
  constexpr int CLIENT_PORT = 43988;   // local port
  std::string CLIENT_IP = "127.0.0.1"; // local IP address
  std::string DOG_IP = "127.0.0.1";    // dog ip

配置参数中机器人IP和本地端口需与sdk_config中target_ip和target_port参数保持一致。

请确保机器人 IP 和端口号匹配，否则无法建立通信！

如果删除或注释掉sdk_config.yaml中ip会导致机器的运控服务无法自起！

当设备程序进行更新，或运控程序进行更新后，配置文件会被重置，相关配置需要重新配置！

如果是在四足机器人本体通过wifi连接的方式运行sdk demo程序，local ip和dog ip均设为192.168.234.1

Bash
 
cd demo/zsl-1w/cpp
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j6

Plain Text
 
cd demo/zsl-1w/python/examples
python highlevel_demo.py

Plain Text
 
cd demo/zsl-1w/cpp/build
./highlevel_demo

Python
 
import os
import platform
import sys
arch = platform.machine().replace('amd64', 'x86_64').replace('arm64', 'aarch64')
lib_path =
os.path.abspath(f'{os.path.dirname(__file__)}/../../../../lib/zsl-1w/{arch}')
sys.path.insert(0, lib_path)
import mc_sdk_zsl_1w_py
import time

app=mc_sdk_zsl_1w_py.HighLevel()
app.initRobot("127.0.0.1",43988, "127.0.0.1") #local_ip, local_port, dog_ip
app.standUp()
time.sleep(4)
app.move(0.1, 0, 0)
time.sleep(5)
app.standUp()
time.sleep(4)
app.attitudeControl(0.1,0.1,0.1,0.1)
time.sleep(4)
app.crawl(1.0, 0.0, 0.0)
time.sleep(5)
while True:
    time.sleep(2)

注：使用sdk控制时，需要加入低电量预警逻辑，当机器狗电量不足时，sdk连接会自动断开，在进行上层sdk控制时，需加入对应的处理逻辑